Miechové nervy
Z miechy vystupuje 31 párov miechových nervov. Delíme ich na 8 párov krčných, 12 párov hrudných, 5 párov driekových, 5 párov krížových a 1 pár kostrčový. Odstredivé vlákna vedú k priečne pruhovaným svalom, dostredivé vedú vzruchy z interoreceptorov a exteroreceptorov.
Vegetatívne nervy
Vegetatívne (autonómne) nervy motoricky inervujú hladké svaly, v stenách vnútorných orgánov, ciev a vývodov žliaz. Vegetatívne nervy vychádzajú z centrálnej nervovej sústavy spolu s mozgovými a miechovými nervami, ale sa od nich oddeľujú a tvoria samostané nervy. Odstredivé vlákna delíme na parasympatické a sympatické.